「片付いている」の定義は「お客さんを入れる部屋かそうでないか」によって主旨が変わると思うんですが（その機能を活用するにあたって阻害するものがないという点ではおなじだと思うけど）、お客さんを入れない部屋、自室とか書斎とか各種仕事部屋とかでは「机に向かうときに机に直行できない（床にあるものものを避けながらあるく必要がある）か、否か」というのは一つの指標になるかなと思っています。
でも床にころがっているものもの（多くの場合、本か衣類）も、ごろ寝するときの枕やになって便利なんですよね。疲れたときに大の字になって寝転がるスペースを確保できた上であれば適度にものが転がっている方が便利です。人には見せられないけど。