続報。
熟した柿の方がいいそうで、実際柔らかくなった柿と牛乳をほぼ2対1で混ぜたのはゼラチンなしでも柔らかいプリンくらいには固まってました。

熟してない柿を使ったのは、牛乳を少し多めにしたこともあって柿スムージー程度にしか変わりませんでした。やはりゼラチンあるなら600ccに5gくらい入れた方が良さそうです。
割と柿の大量消費にオススメですミルク柿プリン。ミキサーが要りますけど。