返事になっているのか疑問なのですが、元々はすべての土地も民も天皇のもんだという時代から始まって、でもあらたに開墾した土地は開墾した俺達もんじゃね？なんて言ってる連中から武士が生まれて、朝廷と武士の政治闘争があったりして、戦国時代は中央集権が有名無実化と一円支配が進んでいき、その中から大名という人達が現れました。
なので中央集権しようとしては崩壊しながら、徐々に地方（＝土地持っている人＝武士）に権限が集まっていったとも言えるのかなと思いました。

土地に根ざした集団というのは、良い表現ですね。秀吉さんとか家康さんは、大名たちの国替えをやっていますけれど、一つは大名たちの地縁をぶった切るというのがあったんではないかなーと思っています。