大雑把に正しい認識だと思います。
そういう支配・被支配のピラミッドが何段もあって、ある程度の大きさが国衆であり、もっと大きいのが大名だと思っていいと思います。
ややこしいのは、歴史的経緯だったり境界付近だったりして2つの勢力にhttps://goo.gl/kwm9mA:両属している勢力があったりします。信玄・謙信の頃の真田さん家などもそうで、信玄に従いつつも謙信にお祝いの品を贈ったりと外交権を有していたようです。

大名の下で国衆は程度の差はあれ、自治権はありました。大名の臣下ではないですからね。
それに多岐にわたって明文化された法もないし、パッケージ化された官僚機構も無い時代なので。