人の局部にはインパクトがあるので、それを見ながら目のやり場に困らないでいるのはある程度の慣れと知性が必要です。
全裸で問題ない状況もけっこうあると思うのですが、対応に困るケースの方が、全裸にならないとやっていけない状況よりも多そうなので禁止しておこうということではないかと思います。みんなで社会を作っていくということですね。