おじゃまします。ちょっと違うかもしれませんが。
以前病院系列の訪問看護ステーションで働いていたときに、院内で何人も社会人経験者がいました。
訪問リハビリで連携取ってる理学療法士さんや作業療法士さん。
大企業に就職し数年して疲れ果て、一休みしてから傷ついた人を助ける仕事をしている仲間が何人も。
また、友人の弟さんも社会人経験者から転身して今はケアマネさんやってるそうですし。
妹さんも一回警察官(！)やってから勉強して学校出て現在立派なナースです。
その気になれば、業種は限られるかもしれませんが、実現すると思います。

…実は私もカウンセリングを職業にしたいと何回も考えました。
障碍者向けサービスを提供している事業所に事務職のつもりでたまたま就職して、精神の方と接する業務にも入り
心から喜んでいただいた経験をして、ああ、行きつくところに行ったな、と思っています（職場自体はいろいろあるけど）。